熟香型烏龍茶是指經過重焙火處理的烏龍茶。製茶師會以較高溫度或多次反覆烘焙的方式，讓茶葉的青味完全退去，轉化出濃郁的焙火香、炭香與熟果香。這種工藝需要經驗判斷火候，火候不足香氣不夠深沉，過度則容易產生焦味。
木柵鐵觀音與傳統重焙火的凍頂烏龍，都是熟香型烏龍的代表。熟香型烏龍的乾茶呈深褐色，沖泡後茶湯為琥珀色至深橙紅色，香氣沉穩濃郁，入口醇厚飽滿，喉韻深長，餘味中常帶有淡淡的焦糖或烏梅般的甜感，風味與清香型截然不同。
沖泡熟香型烏龍，建議使用100°C的沸水，並可先溫壺溫杯以維持水溫。茶葉量約為壺身四分之一至三分之一，可先快速沖洗茶葉一次，再正式浸泡約60秒，之後逐泡延長。熟香型茶非常耐泡，適合慢慢品飲。
熟香型烏龍因含水量極低，是最容易保存的茶類之一，密封後置於陰涼乾燥處即可。部分愛茶人也會刻意存放，品嚐焙火香隨歲月逐漸轉化的醇和滋味。